FBMSVH 控制器需要調(diào)整，但當(dāng)它們投放市場時，并沒有關(guān)于如何進(jìn)行調(diào)整的明確說明。直到 1942 年，調(diào)音都是通過反復(fù)試驗完成的，當(dāng)時泰勒儀器公司的 JG Ziegler 和 NB Nichols 發(fā)表了兩種調(diào)音方法。 這些調(diào)整規(guī)則適用于相對于死區(qū)時間具有非常長時間常數(shù)的過程，以及包含積分過程的電平控制回路。它們在包含自調(diào)節(jié)過程（例如流量、溫度、壓力、速度和成分）的控制回路中效果不佳。 自調(diào)節(jié)過程總是穩(wěn)定在某個平衡點，這取決于過程設(shè)計和控制器輸出；如果控制器輸出設(shè)置為不同的值，過程將響應(yīng)并穩(wěn)定在新的平衡點。 大多數(shù)控制回路都包含自我調(diào)節(jié)過程，并且已經(jīng)為它們開發(fā)了調(diào)整方法。例如，Cohen-Coon 調(diào)整規(guī)則適用于幾乎所有具有自調(diào)節(jié)過程的控制回路。這些規(guī)則初旨在提供非常快速的響應(yīng)，但這導(dǎo)致了具有高振蕩響應(yīng)的循環(huán)。通過對規(guī)則稍作修改，控制回路仍然可以快速響應(yīng)，但更不容易出現(xiàn)振蕩。今天有超過 100 種控制器調(diào)整方法，每種方法都旨在實現(xiàn)特定目標(biāo)。 FBMSVH控制器的輸出由比例、積分和微分控制動作的總和組成。PID控制算法有不同的設(shè)計，包括非交互算法和并行算法。兩者都顯示在圖 3 中。 在 PID 控制器中，微分模式提供比 P 或 PI 控制更快的控制動作。這減少了干擾的影響并縮短了液位返回其設(shè)所需的時間。

FOXBORO P0926MX 比例+積分控制器
通常稱為 PI 控制器，比例 + 積分控制器的輸出由比例和積分控制動作的總和組成。 干擾后，積分模式繼續(xù)增加控制器的輸出，直到它消除了所有偏移并將加熱器出口溫度帶回其設(shè)。 微分控制方式 微分控制很少用于控制過程，盡管它經(jīng)常用于運動控制。它對測量噪聲非常敏感，使試錯調(diào)整變得更加困難，而且過程控制也不是需要的。但是，使用控制器的微分模式可以使某些類型的控制回路（例如溫度控制）比單使用 PI 控制響應(yīng)更快。 微分控制模式根據(jù)誤差的變化率產(chǎn)生輸出。如果錯誤以更快的速度變化，它會產(chǎn)生更多的控制動作；如果誤差沒有變化，則微分作用為零。此模式具有稱為微分時間 (Td) 的可調(diào)設(shè)置。微分時間設(shè)置越大，產(chǎn)生的微分作用越多。但如果微分時間設(shè)置過長，則會出現(xiàn)振蕩，控制環(huán)路不穩(wěn)定。Td 設(shè)置為零有效地關(guān)閉微分模式。兩個測量單位用于控制器的微分設(shè)置：分鐘和秒。

FOXBORO FBM206 P0916CQ 高速控制
推動選擇現(xiàn)代控制器的另一個特點是能夠控制運動和其他高速應(yīng)用。執(zhí)行這些功能需要高速 I/O，以及強(qiáng)大的處理器和確定高速任務(wù)級的能力。 雖然一些控制器提供多個運動軸之間的協(xié)調(diào)，但 Paulk 表示，即使是兩個軸之間的協(xié)調(diào)運動通常也需要特殊的硬件和內(nèi)置控制器功能： ，需要高速輸出 (HSO) 模塊和高速輸入 (HSI) 模塊。HSO 模塊生成脈沖和方向命令來命令伺服驅(qū)動器運行兩個或多個伺服電機(jī)。這些脈沖和方向命令可以控制各種應(yīng)用，例如定長切割、縫合和協(xié)調(diào)的 xy 軸移動。 可編程滾筒開關(guān) (PDS) 和可編程限位開關(guān)提供額外的高速控制功能。PDS 能夠以高達(dá) 1 MHz 的速率監(jiān)控多個設(shè)備，例如編碼器。這些輸入信號用于以每秒數(shù)萬次的速率協(xié)調(diào)和控制輸出。這種類型的硬件配置提供了立于控制器掃描時間的運動控制，控制器掃描時間可能因處理器負(fù)載而異。